液壓送料機械手畢業(yè)設(shè)計說明書
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- 液壓送料機械手畢業(yè)設(shè)計說明書一、設(shè)計題目：
液壓送料機械手的設(shè)計
二、設(shè)計任務(wù)要求及主要原始資料：
（一）.原始數(shù)據(jù)和資料
1.原始數(shù)據(jù)：
a.生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）
b.自由度（四個自由度）
c.臂轉(zhuǎn)動180o
d.臂上下運動 500mm
e.臂伸長（收縮）500mm
f.手部轉(zhuǎn)動 ±180o
2.設(shè)計要求：
a. 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）
b. 液壓原理圖（一張）
c. 機械手三維造型
d. 動作模擬仿真
e. 設(shè)計計算說明書（一份）
3.技術(shù)要求：
a.主要參數(shù)的確定：
b.坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系
c.臂的運動行程：伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o。
d.運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。
e.控制方式：起止設(shè)定位置。
f.定位精度：±0.5mm。
g.手指握力：392N
h.驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。
（二）.料槽形式及分析動作要求
1.料槽形式
由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，此裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它的動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。
圖1.1機械手安裝簡易圖
2.動作要求分析如圖1.2所示
動作一：送 料
動作二：預(yù)夾緊
動作三：手臂上升
動作四：手臂旋轉(zhuǎn)
動作五：小臂伸長
動作六：手腕旋轉(zhuǎn)
預(yù)夾緊
手臂上升
手臂旋轉(zhuǎn)
小臂伸長
手腕旋轉(zhuǎn)
手臂轉(zhuǎn)回
圖1.2 要求分析
三、設(shè)計時間：2012 年 3 月 15 日至2012 年 6 月 1 日
指 導(dǎo) 教 師： （簽名）
教 學(xué) 院 長： （簽名）
目錄
摘要 1
第一章 機械手設(shè)計任務(wù)書 1
1.1畢業(yè)設(shè)計目的 1
1.2本課題的內(nèi)容和要求 2
第二章 抓取機構(gòu)設(shè)計 4
2.1手部設(shè)計計算 4
2.2腕部設(shè)計計算 7
2.3臂伸縮機構(gòu)設(shè)計 8
第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部擺動液壓回路 12
3.3小臂伸縮缸液壓回路 13
3.4總體系統(tǒng)圖 14
第四章 機身機座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 15
4.1電機的選擇 16
4.2減速器的選擇 17
4.3螺柱的設(shè)計與校核 17
第五章 機械手的定位與平穩(wěn)性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 19
5.3機械手運動的緩沖裝置 20
第六章 機械手的控制 21
第七章 機械手的組成與分類 22
7.1機械手組成 22
7.2機械手分類 24
第八章 機械手Solidworks三維造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的繪制 30
畢業(yè)設(shè)計感想 35
參考資料 36...
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