五自由度機械臂設計
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目 錄
摘要…… I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1 機器人技術的發展進程 1
1.2 機器人的分類 2
1.3 機器人系統的結構 3
1.4 機器人的執行裝置 4
1.4.1 機械臂的作業能力 4
1.4.2 本設計的研究內容 5
1.5 本章小結 5
第 2章 機械臂的設計 6
2.1 手爪 6
2.2 自動對接腕 7
2.3 大臂、小臂和腕 9
2.4 驅動器 12
2.5 本章小結 13
第 3章 機械手臂運動學分析 14
3.1 機器人運動學方程的表示 14
3.2 機械手臂運動學方程的逆解 15
3.3 本章小結 15
第 4章 機械臂的建模 16
4.1 創建零件 16
4.2 裝配 19
4.3 制作裝配動畫 20
4.4 本章小節 21
結論 22
致謝 23
參考文獻 24
附錄 25...
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