焊接機械手畢業設計論文
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一、緒論 1
1.1設計的背景 1
1.2 機械手的發展趨勢 2
1.3 設計原則 3
二、設計任務與要求 4
2.1設計任務分析 4
2.2設計思路 4
2.3 設計要求 4
三、總體方案論證 5
3.1機械手總體方案設計 5
3.1.1 機械手結構類型 5
3.1.2 設計方案 10
3.2 機械手方案確定 10
四、機械手結構設計 11
4.1機械手手部的設計 11
4.1.1 機械手手部的設計要求 11
4.1.2 機械手手部的運動和驅動方式 12
4.1.3 機械手手部典型結構 13
4.1.4 機械手手部具體采用設計方案 13
4.1.5 機械手手部手指設計計算 14
4.1.6 機械手手部連桿的設計計算 21
4.1.7 機械手手部液壓缸驅動力的計算 23
4.2機械手手臂1的設計 24
4.3機械手其余部分的設計 28
五、機械手控制系統設計及運動仿真 32
5.1 機械手控制系統設計 32
5.1.1 機械手工作方式分析 32
5.1.2 單個液壓缸與換向的連接方式 33
5.1.3控制系統設計 33
5.2 基于UG的機械手運動仿真 34
5.2.1運動副的建立 34
5.2.2驅動的建立 35
五、總結 42
參考文獻 43
致謝 44...
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