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氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【含全套CAD圖紙和WORD說(shuō)明書(shū)】

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氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)【含全套CAD圖紙和WORD說(shuō)明書(shū)】目錄
摘要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
1 緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械人概述 1
1.2 機(jī)械手的分類(lèi) 3
1.2.1 按用途分 4
1.2.2 按驅(qū)動(dòng)方式分 4
1.2.3 按控制方式分 5
1.3 氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求 5
1.4 機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成 6
1.5 本課題研究的意義 8
1.6 本課題的設(shè)計(jì)任務(wù) 8
2 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案 10
2.1 機(jī)械手的坐標(biāo)形式與自由度 11
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 12
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 12
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 12
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 12
2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 12
2.7 機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù) 12
3 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15
3.1 手指的形狀和分類(lèi) 15
3.2 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 15
3.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 16
4 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
4.1 手腕的自由度 20
4.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 20
4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 20
4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 22
4.2.3 手腕回轉(zhuǎn)缸的尺寸及其校核 23
5 手臂各氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 26
5.1 氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 26
5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì) 26
5.1.2 尺寸校核 26
5.1.3 導(dǎo)向裝置 27
5.1.4 平衡裝置 27
5.2升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 27
5.2.1 尺寸設(shè)計(jì) 28
5.2.2 尺寸校核 28
5.3回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 29
5.3.1 尺寸設(shè)計(jì) 29
5.3.2 尺寸校核 29
6 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31
6.1 氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 31
6.2 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31
結(jié)論 32
致謝 33
參考文獻(xiàn) 34
附錄 35...

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