物料搬運機械手系統plc設計
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- 物料搬運機械手系統plc設計 (一)機械手的工作方式
此系統需要具備多種工作方式，如既能自動的循環運行一個過程，也能進行手動操作運行一個工作步等。常見的工作方式有聯系、單周期、單步和手動。
1.單周期方式
機械手在原位壓左限位開關和上限位開關。按一次操作按鈕機械手開始下降，下降到左工位壓動下限位開關后自停；接著機械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動上限位開關后自停；接著機械手開始右行直至壓動右限位開關開關后自停；接著機械手下降，下降到右工位壓動下限位開關（兩個工位用一個下限位開關）后自停；接著機械手放松工件后開始上升直至壓動上限位開關后自停（兩個工位用一個上限位開關）；接著機械手開始左行直至壓動左限位開關后自停。至此一個周期的動作結束，再按一次操作按鈕則開始下一個周期的運行。
2.連續方式
啟動后機械手反復運行上述每個周期的動作過程，即周期性連續運行。
3.單步方式
每按一次操作按鈕，機械手完成一個工作步。例如，按一次操作按鈕機械手開始下降，下降到左限位壓動下限位開關自停，欲使之運行下一個工作步，必須再按一次操作按鈕等。
以上三種工作方式屬于自動控制方式。
4.手動方式
按下按鈕則機械手開始一個動作，松開按鈕則停止該動作。
(二)對機械手每工作步的控制要求
1.上升和下降
機械手上升和下降的動作都要到位，否則不能進行下一個工作步。本題使用上下限位開關進行控制，上升和下降的動作用一個雙線圈的電磁閥控制。
2.放松和夾緊
機械手夾緊和放松的動作必須在兩個下工位處進行，且夾緊和放松的動作都要到位。
為了確保夾緊和放松動作的可靠性，本例對夾緊和放松動作進行定時，并設置夾緊和放松指示。夾緊和放松動作由單線圈的電磁閥控制。
3.左行和右行
自動方式時，機械手的左、右運動必須在壓動上限位開關后才能進行；機械手的左/右運動都必須到位，以確保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本題利用上限位開關、左限位開關和右限位開關進行控制。左/右行的動作由雙線圈的電磁閥控制。...
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