Mecanum輪式移動機器人控制系統設計
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- 最全面的輪式移動機器人的論文前 言 1
第一章 緒 論 2
1.1 移動機器人 2
1.2全方位移動機器人 3
1.2.1 全方位移動機器人的分類與發展 3
1.2.2 國內外相關領域的研究現狀 4
1.3 Mecanum輪式全方位移動機器人 6
1.3.1 全方位輪相關介紹 6
1.3.2 Mecanum輪式全方位移動機器人意義 8
1.4本課題主要研究內容及結構 9
第二章 全方位移動機器人的控制系統總體方案 10
2.1 控制系統總體結構 10
2.2 硬件系統分析 10
2.2.1 主處理器 10
2.2.2 運動控制卡 11
2.2.3 方向控制卡 12
2.2.4 電機 14
2.2.5 遙控器 15
2.2.6 無線接收器 15
第三章 Mecanum全方位移動機器人的運動學分析 18
3.1 系統結構及其特點 18
3.2 系統運動分析 18
3.2.1 系統運動學關系 19
3.2.2 系統的運動學原理 19
3.3 Mecanum運動學分析及公式 20
第四章 Mecanum全方位移動機器人的軟件編寫 2...
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