多自由度機械手課程設計
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- 多自由度機械手課程設計一、總體方案設計 5
1.1 設計任務 5
1.2 總體方案確定 5
1.2.1機械手基本形式的選擇 5
1.2.2機械手的主要部件及運動 5
1.2.3驅動機構的選擇 5
1.2.4 機械手的技術參數列表 5
二、機械系統設計 6
2.1機械手手部的設計計算 6
2.1 .1手部設計基本要求 6
2.1.2 典型的手部結構 6
2.1.3機械手手抓的設計計算 6
2.1.4.機械手手抓夾持精度的分析計算 10
2.1.5彈簧的設計計算 11
2.2腕部的設計計算 13
2.2.1 腕部設計的基本要求 13
2.2.2典型的腕部結構 14
2.2.3 腕部結構和驅動機構的選擇 14
2.2.4 腕部的設計計算 14
2.3臂部的設計及有關計算 17
2.3.1 臂部設計的基本要求 17
2.3.2 手臂的典型機構以及結構的選擇 18
2.3.3 液壓缸工作壓力和結構的確定 20
2.4機身的設計計算 21
2.4.1 機身的整體設計 21
2.4.2 機身回轉機構的設計計算 22
2.4.3 機身升降機構的計算 25
2.4.4 軸承的選擇分析 27
三、控制系統硬件電路設計 27
3.1可編程序控器的簡介 27
3.2 PLC的結構，種類和分類 28
3.3 FX2n系列三菱PLC特點 29
3.4 接近開關傳感器 30
3.5 I/O接口簡介 31
3.6 行程開關的介紹 31
3.6.1 行程開關的概念 31
3.6.2 行程開關的作用及原理 31
3.7電路的總體設計 32
3.7.1回路的設計 32
3.7.2 系統輸入/輸出分布表 33
3.7.3機械手的程序設計 34
3.7.4 步進電機的運行控制 34
四、參 考 文 獻 35...
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