3一PRS并聯機器人運動仿真及代碼
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- 3-PRS并聯機器人運動仿真及代碼 摘要
3-PRS并聯機構是空間三自由度機構。其末端執行器可以實現一平兩轉混合運動。由于該機構具有支鏈數目少、結構對稱、驅動器易于布置、能實現三維操作并可作為兩級操作器子構型等特點，目前已在工程中得到成功應用。本文圍繞3-PRS并聯機構的逆運動學、工作空間、尺度綜合等問題展開研究，旨在剖析其設計機理,為發明具有我國自主知識產權的三坐標并聯動力頭提供理論依據。
本文首先利用閉環矢量法構造了3-PRS并聯機構的運動學模型，并得到該機構的位置逆解和速度映射關系。
其次，以逆運動學分析為基礎，并針對3-PRS并聯機構的結構特點，給出
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