四自由度的機械手 畢業設計（論文）
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本文將設計一臺四自由度的機械手，它的主要的功用就是進行皮帶輪間的物料傳送。本文從介紹機械手出發，根據設計思路，完成了機械手的傳動設計、驅動方式設計、控制系統設計。
而在這幾個大方面中，機械手的傳動設計分為四個自由度的運動設計：旋轉、伸縮、升降和夾放。通過對作用在機械手上的載荷力的計算，以及氣動系統回路以及控制系統的設計，從而實現機械手自動工作：自動進行判斷、物料傳送過程、復位、單步和單周期等一系列動作。
關鍵詞 機械手，傳動設計，驅動設計，控制系統設計
Abstract
This paper will design a four degree of freedom manipulator, the main function is to transfer m...
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