噴涂機器人的結構設計【畢業設計全套資料】
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目 錄
第1章 緒論 1
1.1 課題研究的目的及意義 1.2 噴涂機器人國內外發展狀況 1
1.2.1 國外發展狀況 1
1.2.2 國內發展狀況 2
1.3 基本內容 3
1.3.1 結構方案設想 3
1.3.2 主要工作內容 4
第2章 總體方案設計 5
2.1 總體設計要求與技術指標 5
2.2 自由度的分析 5
2.3 坐標形式的選擇 6
2.4 主要結構參數的擬定 7
2.5 腕部驅動方式的選擇 8
2.6 本章小結 9
第3章 腕部結構的設計 9
3.1 旋轉驅動機構及電機的選擇 10
3.1.1 腕部的驅動機構 10
3.1.2 電機的選擇計算 12
3.2 運動空間分析 15
3.3 本章小結 16
第4章 直角坐標系統的設計 17
4.1 直線驅動結構的介紹及選擇 17
4.1.1 直線驅動機構的介紹 17
4.1.2 驅動方式的選擇 18
4.2 Z軸運動系統的設計 19
4.2.1 滾珠絲杠的選型計算 19
4.2.2 伺服電機的選擇 24
4.3 X、Y向運動系統的設計 25
4.3.1 導程的確定 25
4.3.2 絲杠的選定與校核 25
4.3.3 導軌的選擇 25
4.4 本章小結 32
結 論 32
參考文獻 34
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