工件拾取裝置全套畢業設計
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- 09級502班龐天生(0900150226)、劉振1.1 設計題目
工件拾取裝置。
1.2 設計要求及原始數據
設計要求：
1. 產品能夠的到達工件的所在的地方并且抓取，然后移動到一定位置放工件。
2. 生產率能夠達到一般企業的要求，要求在8個/min左右的產量。
3. 機器效率要求合理，機械結構尺寸合理，結構配合緊密，運動機構動作執行順暢，沒有多余的運動。
原始數據：工件類型：平板，厚度 =10mm,長度 =20mm,重量m=500g
目標點 （300,50,100）
裝置高度 d2=185mm
裝置長度 d3=152mm
上下轉動桿長度 =50mm
預定生產率（最低）8個/min，可知至少以7.5s完成一個拾取周期即從原地到目的地，水平轉動兩個180°需4s，上下轉動需2s，一抓一放需1s，共7s。設機械手在原點（0,0,0），初始時工件在目的地即點（300，50,100）。
若要保證最低生產率，則需電機反轉以實現上下轉動和機械手抓放動作，還需保證各構件能良好配合運動，即連貫性好。
由上條件得：
據勾股定理
即上下轉動半徑 R=160mm
故上下轉動角為
對電機的初步要求：開始機械手在原點位置，經2s水平轉動180°到達工件的正下方，經1s上下轉動桿向上轉動36°25′到達工件位置，經0.5s實現對工件的抓取，經2s水平轉動剩下180°（即整個水平轉動完成360°），經1s上下轉動桿向下轉動36°25′，到達目的地即原點，經0.5s放開工件，完成一個拾取周期。故
水平轉動電機轉速：8r/min(需間歇)
上下轉動電機轉速：16r/min(需反轉)
實現抓取電機轉速：16r/min(需反轉)
2 設計方案的評價及選擇
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