液壓一自動上下料機械手設計
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- 液壓-自動上下料機械手設計 工業機械手是人類創造的一種機器,更是人類創造的一項偉大奇跡,其研究、開發和設計是從二十世紀中葉開始的.我國的工業機械手是從80年代"七五"科技攻關開始起步,在國家的支持下,通過"七五","八五"科技攻關,目前已經基本掌握了機械手操作機的設計制造技術,控制系統硬件和軟件設計技術,運動學和軌跡規劃技術,生產了部分機器人關鍵元器件，開發出噴漆，孤焊，點焊，裝配，搬運等機器人，其中有130多臺噴漆機器人在二十余家企業的近30條自動噴漆生產線（站）上獲得規模應用，孤焊機器人已經應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來，我國的工業機械手技術及其工程應用的水平和國外比還有一定距離。如：可靠性低于國外產品，機械手應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統技術與國外比有差距。影響我國機械手發展的關鍵平臺因素就是其軟件，硬件和機械結構。目前工業機械手仍大量應用在制造業，其中汽車工業占第一位（占28.9%），電器制造業第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。發達國家汽車行業機械手應用占總保有量百分比為23.4%～53%，年產每萬輛汽車所擁有的機械手數為（包括整車和零部件）：日本88.0臺，德國64.0臺，法國32.2臺，英國26.9臺，美國33.8臺，意大利48.0臺。
世界工業機械手的數目雖然每年在遞增，但市場是波浪式向前發展的。在新世紀的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡劣危險的勞動環境都需要用機器人代替人工。隨著機器人應用的深化和滲透，工業機械手在汽車行業中還在不斷開辟著新用途。機械手的發展也已經由最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉變，并且隨著電子技術的發展和科技的不斷進步，這項技術將日益完善。
上料機械手與卸料機械手相比，其中上料機械手中的移動式搬運上料機械手適用于各種棒料，工件的自動搬運及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運及高溫材料的自動上料作業，最大抓取棒料直徑達180mm，最大抓握重量可達30公斤，最大行走距離為1200mm。根據作業要求及載荷情況，機械手各關節運動速度可調。移動式搬運上料機械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回轉機構，小車行走機構，液壓泵站電器控制系統組成，同時具有高溫棒料啟動疏料裝置及用于安全防護用的光電保護系統。整個機械手及液壓系統均集中設置在行走小車上，結構緊湊。電氣控制系統采用OMRON可編程控制器，各種作業的實現可以通過編程實現。
國內外實際使用的多是定位控制的機械手，沒有“視覺”和“觸覺”反饋。目前，世界各國正積極研制帶有“視覺”和“觸覺”的工業機械手，使它能夠對所抓取的工件進行分辨，能選取所需要的工件，并正確的夾持工件，進而精確地在機器上定位、定向。
為使機械手有“眼睛”去處理方位變化的工件和分辨形狀不同的零部件，它由視覺傳感器輸入三個視圖方向的視覺信息，通過計算機進行圖形分辨，判別是否是所要抓取的工件。
為防止握力過大引起物件損壞或握力過小引起物件滑落下來，一般采用兩
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