五自由度機械手的說明書
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- 1.1 工業機器人簡介
早在20世紀初，隨著機床、汽車等制造業的發展就出現了機械手。1913年美國福特汽車工業公司安裝了第一條汽車零件加工自動線，為了解決自動線、自動機的上下料與工件的傳送，采用了專用機械手代替人工上下料及傳送工件。可見專用機械手就是作為自動機、自動線的附屬裝置出現的。
“工業機器人”這種自動化裝置出現的比較晚。但是自從世界上第一臺工業機器人問世之后，不同功能的機器人也相繼出現并且活躍在不同的領域，從天上到地下，從工業拓廣到 農業、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。
本課題所指的工業機器人，或稱機器人操作臂、機器人臂、機械手等。從外形來看，它和人的手臂相似，是由一系列剛性連桿通過一系列柔性關節交替連接而成的開式鏈。這些連桿就像人的骨架，分別類似于胸，上臂和下臂，工業機器人的關節相當于人的肩關節、肘關節和腕關節。操作臂的前端裝有末端執行器或相應的工具，也常稱為手或手爪。手爪是由兩個或多個手指所組成，手指可以“開”與“合”，實現抓去動作和細微操作。手臂的動作幅度一般較大，通常實現宏觀操作。
工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有 3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；圓柱坐標型工業機器人示意圖控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。
由于工業機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產，70年代起，常與數字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統的組成部分。在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下的作業，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。...
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