機械手畢業設計開題報告
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- 題 目：數字舵機雙足步行機器人（交叉足印）研制
專題題目（若無專題則不填）：
1.1本課題來源及研究現狀：
雙足機器人是機器人研究領域追前沿的問題之一，它是集機械、電子、計算機、材料、傳感器、控制技術及人工智能等多門學科于一體，反映著一個國家智能化和自動化研究的水平，同時也作為一個國家高科技實力的重要標志。各發達國家都投巨資開展該領域的研究，雙足機器人技術是發達國家重點研究開發的技術之一。
正如世界著名機器人專家加藤一郎所指：“機器人應當具有的最大特征之一是步行功能”。如何實現雙足機器人穩定快速行走是最首要的問題;要攻克雙足機器人，首先要解決兩條腿的問題，因為兩條腿不但要支撐全身的重量，而且還要保證身體的平衡[3]。一個多世紀以來，全世界的機械專家們把攻克“兩條腿”作為機械和自動化領域的最高目標。
仿生技術研究是當今機器人研究領域內的前沿課題，模擬各種動物在種特定條件下的卓越功能，制造出可以代替人類從事惡劣環境下工作的仿生機器人。那么同是在生物界，人類作為最為智慧的物種，人類的雙足直立行走在整個人類史上是最重要的里程碑之一，能夠研制出模擬人類雙足直立步行的機器人，在整個雙足機器人的發展史上又是一個偉大的里程碑[5]。要攻克兩腿的問題，使得雙足步行機器人能夠在更大程度上模擬人類的行走機理，最重要的是研究人的生理結構及運動機能，將對雙足機器人的研究有著積極的探索意義。
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