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機器人運動學第四章齊次變換 課件
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pandongqian
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第四章齊次變換機器人可以用一個開環關節鏈來建模
由數個驅動器驅動的轉動或移動關節串聯而成
一端固定在基座上，另一端是自由的，安裝工具，用以操縱物體
人們感興趣的是操作機末端執行器相對于固定參考坐標數的空間幾何描述，也就是機器人的運動學問題
機器人的運動學即是研究機器人手臂末端執行器位置和姿態與關節變量空間之間的關系
...
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